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機器人行星減速機與驅動電機同心協力的重要性

來源: 時間:2019-07-08 09:56:20 次數:

在驅動電機輸出軸折斷的同時,機器人行星減速機輸入端同樣也會承受來自于驅動電機輸出軸方面的徑向力,如果這個徑向力超出減速機輸入端所能承受的最 大徑向負荷的話,其結果也將導致減速器輸入端產生變形甚至斷裂或輸入端支撐軸承損壞。
      有時候,在設備運行一段時間之后,會發現驅動電機的輸出軸斷了。這是為什么呢?

當我們仔細觀查驅動電機折斷的輸出軸橫斷面,會發現橫斷面的外圈較明亮,而越向軸心處斷面顏色越暗,最 后到軸心處是折斷的痕跡(點狀痕)。這一現象大多是驅動電機與機器人行星減速機裝配時兩者的不同心所致。

機器人行星減速機

      當驅動電機和減速機間裝配同心度保證得較好時,驅動電機輸出軸所承受的僅僅是轉動力(扭矩),運轉時也會很平順,沒有脈動感。

      可是在不同心的時候,驅動電機輸出軸還要承受來自于減速機輸入端的徑向力(彎矩)。這個徑向力的作用將會使驅動電機輸出軸被迫彎曲,而且彎曲的方向會隨著輸出軸轉動不斷變化。如果同心度的誤差較大時,該徑向力使電機輸出軸局部溫度升高,其金屬結構不斷被破壞,最終將導致驅動電機輸出軸因局部疲勞而折斷。兩者同心度的誤差越大時,驅動電機輸出軸折斷的時間越短。在驅動電機輸出軸折斷的同時,機器人行星減速機輸入端同樣也會承受來自于驅動電機輸出軸方面的徑向力,如果這個徑向力超出減速機輸入端所能承受的最 大徑向負荷的話,其結果也將導致減速器輸入端產生變形甚至斷裂或輸入端支撐軸承損壞。

機器人行星減速機

      所以說,在裝配的時候,一定要讓機器人行星減速機與驅動電機同心協力才行,這一點是至關重要的!
      用行星減速機的結構性能分析如下:

      輸出軸承分布在輸出軸的兩端,把軸承距離最 大化,實現徑向受力最 大化。軸承系列為調心滾子軸承,滿足承載力的同時,也實現了加工和安裝誤差的補償;輸出方式采用內花鍵輸出,這種方式滿足了傳動軸減速機輸出的最 大徑向受力;為提高工作效率,應盡量避免機械摩擦,此減速機在各級中間太陽輪前增加了一個軸承,來防止行星架之間產生機械摩擦,同時降低了噪聲與溫升;行星架與中間太陽輪采用花鍵聯結,保證足夠的力矩傳遞,與中間太陽輪聯結增強了銷軸的軸向定位,防止減速機高速運轉時離心力不均導致的行星架整體軸向串動。

機器人行星減速機

      為了行星減速機的設計更合理,性能更好,紐格爾行星減速機品牌廠家在齒輪材料上采用了低碳合金鋼。外齒輪精度等級可達6級,齒面采用滲碳處理,保持韌性同時提高了齒面硬度。
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